關于機械手傳送過程中(zhōng)钣金件抖動的研究
作者：admin 發布時間：2019-05-06 10:21 浏覽次數 :
機械手傳送過程中(zhōng)钣金件的抖動程度直接影響定位的準确性，從而降低生(shēng)産效率與産品質量。針對這一(yī)問題，本文通過對機械手傳送過程中(zhōng)對钣金件抖動的影響參數進行系統的分(fēn)析，從而得出合理的影響參數來控制钣金件抖動問題。
引出問題
随着我(wǒ)國制造業的蓬勃發展，機械化、自動化生(shēng)産趨勢越來越明顯，機械手在生(shēng)産過程中(zhōng)的使用也越來越頻(pín)繁。由于機械手具有穩定性高、安全系數高、生(shēng)産效率高、産品質量穩定、節省成本等特點，因此機械手在工(gōng)廠得到越來越廣泛的應用。钣金件加工(gōng)過程中(zhōng)機械手所承擔的角色絕大(dà)部分(fēn)爲零件的傳遞者，而傳遞零件過程中(zhōng)的抖動程度直接影響産品定位的準确性，從而影響生(shēng)産效率與産品質量（圖1），因此研究機械手在傳送過程中(zhōng)钣金件的抖動問題具有重大(dà)的意義。
圖1 零件因抖動出現定位偏差
工(gōng)程概況
機械手在傳送钣金零件的過程中(zhōng)存在零件抖動的問題，零件抖動程度不同，钣金件産生(shēng)的位移距離(lí)也會不相同。當位移大(dà)于設備定位範圍時，就會導緻零件報廢，嚴重時會造成設備、機械手損壞甚至人員(yuán)受傷的重大(dà)安全事故。下(xià)文結合空調面闆機械手傳送線作爲分(fēn)析對象進行闡述。
在機械手線傳送過程中(zhōng)，面闆抖動的程度主要受機械手、零件本身特性以及零件加工(gōng)工(gōng)藝影響。其中(zhōng)零件本身的特性主要包括零件的材料厚度、零件表面的結構等。
要素分(fēn)析
機械手
實際生(shēng)産中(zhōng)常用的機械手有連杆式機械手、獨立式機械手、三次元式機械手等。直接與零件接觸的取料部分(fēn)叫做機械手爪。機械手爪按取料方式的不同可以分(fēn)爲吸附式和夾取式。本次選取的面闆機械手線配置爲獨立式機械手，使用吸附式機械手爪。
吸附式機械手爪工(gōng)作時通過吸盤支架連接到機械手上，并随機械手的運動到達指定位置，然後由真空吸盤通過增減其内的氣壓實現放(fàng)取零件（圖2）。
吸附式機械手爪主要組成部分(fēn)包括吸盤安裝架、吸盤支架、吸盤金具和真空吸盤（圖3）。
圖2 獨立式機械手
通過對上述吸附式機械手爪的結構和工(gōng)作原理的了解，可以看出吸附式機械手爪在氣壓不變的情況下(xià)，對産品的吸附穩定性取決于真空吸盤的數量及位置。即在機械手爪中(zhōng)間增加吸盤金具及真空吸盤，就可以用控制抖動範圍的方式從而将抖動程度大(dà)大(dà)降低。面闆在生(shēng)産過程中(zhōng)采用四組吸盤金具及真空吸盤時，經常出現面闆零件抖動的問題（圖4），而當采用六組吸盤金具及真空吸盤時，就解決了面闆零件抖動的問題（圖5）。
